Pierwotny zamek, o którym wzmianki pochodzą z XIII w., był drewniany. Murowany postawiono za Kazimierza Wielkiego. Król Ludwik Węgierski przekazał zamek księciu Władysławowi Opolczykowi wraz z innymi obiektami. Po odzyskaniu zamku z rąk Opolczyka Władysław Jagiełło przekazał zamek w zastaw za długi Spytkowi Melsztyńskiemu herbu Leliwa. W 1439 r. syn Spytka, o tym samym imieniu, zawiązał konfederację polskich husytów przeciw biskupowi krakowskiemu Zbigniewowi Oleśnickiemu. Po napadzie na obradującą w Nowym Korczynie radę królewską, został pokonany w bitwie pod Grotnikami, gdzie sam poległ. Jego majątek wraz z zamkiem został skonfiskowany w 1441 r. na rzecz skarbu królewskiego, a następnie oddany przez króla w tenutę (dzierżawę). W tej formie jako wiano Jadwigi z Książa przeszedł w ręce Andrzeja Tęczyńskiego. W 1442 r. na polecenie króla miał on wzmocnić zamek. Za udział w zabójstwie Andrzeja Tęczyńskiego, za sprawą jego brata Jana Tęczyńskiego z Rabsztyna odsiadywał tutaj wyrok Marcin Bełza, jeden z rajców krakowskich.
Na początku XVI w. zamek znalazł się w rękach Bonerów, którzy przez trzy pokolenia sprawowali urząd starostów rabsztyńskich. W 1573 r. Seweryn Boner gościł na zamku króla Henryka Walezego. W 1587–88 podczas kampanii antyhabsburskiej dowódcą załogi był Gabriel (Hawryło) Hołubek, rotmistrz kozacki w służbie polskiej. Po bezpotomnej śmierci Seweryna Bonera, w 1592 roku zamek stał się własnością Firlejów – wtedy też kolejnym starostą został Mikołaj Wolski, a potem marszałek wielki koronny Zygmunt Myszkowski. Prawdopodobnie ten drugi w początkach XVII w. rozbudował zamek w stylu renesansowym. U podnóża zamku górnego powstał zamek dolny z trójskrzydłowym pałacem o dwóch kondygnacjach, w którym było 40 pokoi. Całość założenia oddzielona była od reszty wzgórza murem z wieżą bramną i głęboką fosą, jednak zamek częściowo zatracił już swój charakter obronny w związku z rozwojem broni palnej.
W czasie potopu wycofujące się w 1657 roku wojska szwedzkie splądrowały i zniszczyły zamek, co poświadcza lustracja z 1660 roku. Zamku już nie odbudowano. Częściowo był jeszcze używany do początków XIX w., potem został opuszczony. W drugiej połowie XIX w. poszukiwacze skarbów wysadzili jedyną zachowaną część zamku – basztę oraz mury zamku dolnego.
Od kilkunastu lat trwają prace konserwatorskie i zabezpieczające. Zostały zrekonstruowane fragmenty zamku górnego i odkopane ruiny zamku średniego. Obecnie trwają prace przy części wschodniej, tj. pałacowej zamku.
Dużym atutem zamku obecnie jest lokalizacja przy licznych szlakach komunikacyjnych, umożliwiająca łatwy dostęp.
Zdjęcia zamku pokazane są razem ze zdjęciami makiety, przedstawiającej prawdopodobny wygląd zamku, znajdującej się w Parku Miniatur obok zamku w Ogrodzieńcu.
